Après des millénaires de luttes sanglantes, les humains et les démons vivent enfin en paix et en harmonie dans un même endroit. Les êtres maléfiques mis hors d'état de nuire, la prospérité et la concorde illuminent le monde comme jamais. Cependant, quelqu'un tente d'utiliser sa sorcellerie dans le but de faire renaître un de ces anciens démons malfaisants, Gyûmao, endormi, scellé et gisant quelque part. Par la même occasion, tous les démons (yokai) retrouvent soudainement leurs bas instincts primitifs et s'en prennent sauvagement aux humains.
Les dieux (dont la déesse Kanzeon) font alors appel à un moine bouddhiste, Genjyo (ou Genjô) Sanzô, et l'envoient chercher à l'ouest les causes de ce désastre afin d'y mettre un terme. Il lui impose la compagnie de 3 individus. Ainsi, une équipe de choc s'est formée : Sanzô, Gokû, Hakkai et Gojo.
Il s'agit d'une histoire inspirée de la Légende du Roi Singe, Son Gokû.